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关于自动化/控制

作者:YWYF | 点击: | 来源:admin
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2020
关于自动化/控制本科学习的思考本文内容:0 为什么写这个主题1 自动化是学什么的1.1 控制问题1.2 从课程设置展开1.3从机器人学展开2 理论与实践的统一2.1 主观思考2.2 实践过程对理论学...

关于自动化/控制本科学习的思考

0 为什么写这个主题

2.2 实践历程对理论学习的促进

1 自动化是学什么的

我们当中大多数人结业以后都市去做工程师在高校做科研和教学的究竟是少数因此这里从工程角度展开来叙述理论与实践的统一性对本科学习的意义。

理论与仿真的故事除了这个另有许多另比力典型的一个例子是关于串级PID优化。在做云台控制仿真的时候我对比差别的云台角度控制计谋时发现常用的角度-速度串级PID的抗扰性能很好但带宽很低简朴来说就是反映慢。然后一个大佬跟我讲可以试试改一改内环的期望把内环期望从外环输出改成外环输出与外环期望微分的和下文称之为优化后的串级控制于是我就搭了下面这个四种控制计谋的对比仿真:

1.3 从机械人学展开

生长基础科学、工程学科的重要目的都是提高或缔造生产力只有生产力的扩大才气把蛋糕越做越大。对于每一个个体来说将自己所学最终转换成生产力才是实现价值的重要途径。研究更好的控制算法(科研)、将学到的内容应用到实际设备或生产中(工程)、将学问传给更多人(教学)都是将知识转换成生产力的途径只是差别的方法有差别的时间周期和特点。

韩老师提出的TD(微分跟踪器)TD配合过渡历程在ADRC中发挥着重要作用;状态观察器可以假设系统是积分串联的也就是说将信号自己及其微分作为状态凭据所需要的带宽设置极点即可。卡尔曼滤波器虽然卡尔曼滤波器与龙贝格观察器具有相同的状态方程但由于卡尔曼滤波器可以思量到信号的噪声特性因此许多场所下要优于龙贝格观察器。

3.1 运动预测的例子

相识了幅频响应和相频响应就能直观的对比滤波器的特性。通过MATLAB的filter designer可以利便的设计并分析滤波器这样一来就能凭据实际需求掌握恰当的滤波器的滤波效果和滞后水平:

在这个控制问题中室内空气就组成了一个系统(被控工具)。系统包罗输入和输出这里我们可以假设空调交流机的运行功率为输入室内的温度为输出。

我的思路是这样:凭据视觉识此外效果与云台的坐标变换矩阵获得敌方装甲板的相对位置凭据位置的历史信息预计其xyz三个偏向的速度与加速度分量后通过子弹动力学模型盘算子弹航行时间凭据时间和速度与加速度信息预计子弹到达后的装甲板位置最后将新的位置转换为姿态角输入云台姿态控制环节实现提前瞄准。

2 理论与实践的统一

2.2 实践历程对理论学习的促进

在大一第一个学期我就有了些关于理论学习与课外实践的统一性的思考由于对自己的思考和结论并不自信就只跟身边几个比力要好的同学交流过。这段时间看了李崇老师的关于

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